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VLA性能Benchmark

modelBPU
core num		qtypeall
(ms)		pre-process
(ms)		vision
(ms)		language
(ms)		action
(ms)		post-process
(ms)		memory
(GB)
Pi0vision 1
language 4
action 4		vision w8
language w8
action w8		981.518.53938.50.054.4

注解：

  • all：端侧单次运行总耗时，包含preprocess，vision，language，action，postprecess共五个阶段。

  • vision：统计3核BPU并行推理3张224*224分辨率图像的耗时。